近期，陕煤柠条塔矿业公司“无人驾驶”防爆电车从智慧仓储3号仓库出发，经过1号副井口，一路自动驾驶到达了井下北翼主电所，实现下井全流程自主驾驶，该无人驾驶防爆电车主要用于物料运输。
在本次测试路线中，该公司完善了车辆行驶过程中行人与车辆等障碍物的检测系统，并根据障碍物情况进行减速、绕行等控制测试，同时针对南翼井下材料库→辅运大巷→南翼采煤工作面路线，开展了基于激光点云的行车数据采集，构建了该路线的无人驾驶高精度定位地图。
另外，本次完成了远程辅助驾驶系统自动驾驶远程监控平台的开发，能够远程监控自动驾驶车辆的运行情况，包括车辆行驶参数，定位数据，障碍物感知数据，车辆视频等，并可接入机器人集群管控平台进行统一监控与管理；车辆远程控制系统架构已初步开发完成，正在针对不同车辆控制系统协议进行匹配开发测试。
截至目前，该公司无人驾驶感知与控制系统已经完成部署，防爆电车进行了地面自动驾驶定位算法、井下自动驾驶行驶区域边界检测算法、井下自动驾驶行驶SLAM定位算法、车辆行驶障碍物感知算法、车辆车速控制与行驶路径规划算法等全面的测试。
据了解，该公司不仅推进了防爆电车“无人驾驶”，同时，还推动了防爆柴油无轨胶轮车“无人驾驶”，已经对该车线控系统涉及的控制器、油门、刹车、换挡等进行系统选型，进行了线控系统部署、物料运输车辆转向控制油缸位移传感测试，并与转向调控构建反馈系统，实现车速、行车轨迹的自动控制，同时设计感知系统改造升级应用，整车完成了改装及下线测试。
下一步，该公司将对防爆柴油物料运输车进行南翼井下材料库→辅运大巷→南翼采煤工作面、智慧仓储3号仓库→1号副井口→北翼主电所路线的高精度地图路线数据采集测试、狭窄空间物料辅助搬运机器人开发，并建设井下材料库自动化装卸站，开发装卸站搬运机器人，实现井下自动化“装-运-卸”协同作业。（高郁云 加保瑞）
