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默认采煤类机器人、掘进类机器人、超前支护机器人、喷浆机器人、抓管机器人、皮带巡检机器人、变电所巡检机器人、安防巡检机器人、地面客服机器人……忙碌在陕煤集团柠条塔矿业各岗位的36台智能机器人，正改写着煤矿产业高质量发展的新历史。
从无到有
机器人按下“加速键”
“应用机器人将工人从繁重危险的地下开采作业中解放出来是实现煤矿智能化的重要途径和根本目标。”2020年10月，柠条塔矿业公司智能化煤矿机器人群研发与工程示范项目启动会暨总体方案评审会在北京会议中心举行。自此，在陕煤集团的支持下，该公司通过内部充分研究和行业院内专家论证，以煤矿机器人和智能装备为抓手，国内首次全面进行煤矿机器人集成研发及应用，形成采-掘-运-辅为核心，井上、井下协同的机器人集群。
2022年，该公司又在国内首次提出并搭建了智能化煤矿综合管控与机器人集群协同调度平台，同年8月，通过国家首批智能化示范煤矿专家组验收，达到了Ⅰ类中级智能化示范煤矿。
智能工友
协同作业提效率
“机器人工友的推移精度误差绝不超过2厘米，它能完全满足每分钟12米的快速跟机作业需求！这极大地提高了我们的工作效率。”加保瑞激动地向笔者介绍着智能采煤机器人的精准技艺。
而巷道喷浆机器人更是实现了上料机、取料机和喷射机的一体化设计，两台设备之间具备自动连锁，保证喷浆过程自动化、可靠化和少人化，3人即可操作，实现了喷浆过程的自主化，喷射过程中，厚度一致性达80%以上，回弹率降低到15%以下。
管路安装机器人、巷道修复机器人、变电所和胶带机巡检机器人、安防、服务类机器人等辅助作业机器人，应用激光与超声传感器，实现了机器人自主行走和自动纠偏；机械臂轨迹精准控制技术实现自动规划路径、主动执行作业；借助3D模型、智能AI视觉辅助，实现了远程控制；智能仓储机器人更是做到了车辆调度系统的无缝衔接。
智能管控
协同调度一体化
据了解，该公司构建的机器人集群调度智能管控体系，重构了矿井传统“采-掘-机-运-通”模式，形成了井上下一体的集群智能化作业模式，在统一平台实现了多机器人之间的作业协同、运输与巡检调度、充电调度管理，在统一的任务调度管理与任务编排、跟踪反馈与协同控制等方面取得初步成效。打通了煤矿“横向协同、纵向贯通”的安全生产管理体系，实现安全生产“管与控”一体化。
目前，该公司一期建设已经全部完成，累计实现岗位优化62人，减人28人，系统运行效率提高10%。接下来该公司将继续按照1+N的工作模式，依据机器人重点研发目录及柠条塔公司的需求，在机器人群协同管控平台的基础上，对成熟机器人进行示范应用。
（张丽）
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